汉文帝后元六年,匈奴大规模侵入汉朝边境。于是,朝廷委派宗正官刘礼为将军,驻军在霸上;委派祝兹侯徐厉为将军,驻军在棘门;委派河内郡太守周亚夫为将军,驻军细柳,以防备匈奴侵扰。
皇上亲自去慰劳军队。到了霸上和棘门的军营,驱驰而入,将军及其属下都骑着马迎接。随即来到了细柳军营,只见官兵都披戴盔甲,手持锋利的兵器,开弓搭箭,弓拉满月,戒备森严。皇上的先行卫队到了营前,不准进入。先行的卫队说:“皇上将要驾到。”镇守军营的将官回答:“将军有令:‘军中只听从将军的命令,不听从天子的命令。’”过了不久,皇上驾到,也不让入军营。在这种情况下皇上就派使者拿符节去告诉将军:“我要进营慰劳军队。”周亚夫这才传令打开军营大门。守卫营门的官兵对跟从皇上的武官说:“将军规定,军营中不准驱车奔驰。”于是皇上的车队也只好拉住缰绳,慢慢前行。到了大营前,将军周亚夫手持兵器,双手抱拳行礼说:“穿戴着盔甲之将不行跪拜礼,请允许我按照军礼参见。”皇上因此而感动,脸上的神情也改变了,俯身扶着横木上,派人致意说:“皇帝敬重地慰劳将军。”劳军礼仪完毕后辞去。
出了细柳军营的大门,许多大臣都深感惊诧。文帝感叹地说:“啊!这才是真正的将军。先前的霸上、棘门的军营,简直就像儿戏一样,匈奴是完全可以通过偷袭而俘虏那里的将军,至于周亚夫,难道能够侵犯吗?”长时间对周亚夫赞叹不已。