齐桓公与夫人蔡姬在园林中乘舟游玩，蔡姬故意晃动小船，桓公吓得脸色都变了，他阻止蔡姬，蔡姬却不听。桓公一怒之下让她回到了蔡国，但没有说与她断绝夫妻关系，蔡姬的哥哥蔡穆侯却让她改嫁了。
鲁僖公四年的春天，齐桓公率领诸侯国的军队攻打蔡国。蔡国溃败，接着又去攻打楚国。楚成王派使节到诸侯之师对齐桓公说：“您住在北方，我住在南方，双方相距遥远，即使是马牛牝牡相诱也不相及。没想到您进入了我们的国土这是什么缘故？”管仲回答说：“从前召康公命令我们先君姜太公说：‘五等诸侯和九州长官，你都有权征讨他们，从而共同辅佐周王室。’召康公还给了我们先君征讨的疆土：东到海边，西到黄河，南到穆陵，北到无隶。你们应当进贡的包茅没有交纳，周王室的祭祀供不上，没有用来渗滤酒渣的东西，我特来征收贡物； 周昭王南巡没有返回，我特来查问这件事。”楚国使臣回答说： “贡品没有交纳，是我们国君的过错，我们怎么敢不供给呢？周昭王南巡没有返回，还是请您到水边去问一问吧！”
于是齐军继续前进，临时驻扎在陉。
这年夏天，楚成王派使臣屈完到齐军中去交涉，齐军后撤，临时驻扎在召陵。齐桓公让诸侯国的军队摆开阵势，与屈完同乘一辆战车观看军容。齐桓公说：“诸侯们难道是为我而来吗？他们不过是为了继承我们先君的友好关系罢了。你们也同我们建立友好关系，怎么样?”屈完回答说：“承蒙您惠临敝国并为我们的国家求福，忍辱接纳我们国君，这正是我们国君的心愿。”齐桓公说：“我率领这些 诸侯军队作战，谁能够抵挡他们？我让这些军队攻打城池，什么样的城攻不下？”屈完回答说：‘如果您用仁德来安抚诸侯，哪个敢不顺服？如果您用武力的话，那么楚国就把方城山当作城墙，把汉水当作护城河，您的兵马虽然众多，恐怕也没有用处！”
后来，屈完代表楚国与诸侯国订立了盟约。
