鲁庄公十年的春天，齐国军队攻打鲁国。鲁庄公将要迎战。曹刿请求鲁庄公接见自己。他的同乡说：“打仗的事位当权者自会谋划，你又何必参与呢？”曹刿说：“当权者目光短浅，不能深谋远虑。”于是入朝去见鲁庄公。曹刿问：“您凭借什么作战？”鲁庄公说：“衣食这一类安身立命的东西，不敢独自享有，一定把它分给身边的人。”曹刿回答说：“这些小恩惠不能遍及百姓，百姓是不会听从您的。”鲁庄公说：“祭祀神灵的牛、羊、玉帛之类的用品，我(从来)不敢虚报数目，一定按照承诺的去做。”曹刿说：“这只是小信用，未能让神灵信服，神是不会保佑你的。 ”鲁庄公说：“大大小小的案件，虽然不能件件都了解得清楚，但一定要处理得合情合理。”曹刿回答说：“这才尽了本职一类的事，可以凭借这个条件打一仗。如果作战，请允许我跟随您一同去。”
鲁庄公和他共坐一辆战车，在长勺和齐军作战。鲁庄公将要下令击鼓进军。曹刿说：“现在不行。”等到齐军三次击鼓之后。曹刿说：“可以击鼓进军了。”齐军溃败。鲁庄公又要下令驾车马追逐齐军。曹刿说：“还不行。”说完就向下看，查看齐军车轮碾出的痕迹，又登上战车，扶着车前横木远望齐军的队形，这才说：“可以追击了。”于是追击齐军。
战胜齐军后，鲁庄公问他这样做的原因。曹刿回答说：“作战，靠的是勇气。第一次击鼓能够振作士气。第二次击鼓士兵们的士气就开始低落了，第三次击鼓士兵们的士气就耗尽了。他们的士气已经消失而我军的士气正盛，所以才战胜了他们。像齐国这样的大国，他们的情况是难以推测的，怕他们设下埋伏。我看他们车轮碾过的痕迹散乱，望见他们的旗子倒下了，所以决定追击他们。”
